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刘备听到马超要投奔他后，高兴地说：我这次就可以得到益州了。于是派人接应马超，并且派兵给马超。马超到成都后，领军驻扎到城北，结果不到十天成都就投降了。于是刘备表奏马超为平西将军，掌管临沮，爵位仍旧延用前面朝庭所封的都亭侯。
马超由于刘备待他比较优厚，所以在和刘备说话时，常常称呼刘备“玄德”而不尊重地叫“主公”，关羽很恼火，告诉刘备想杀马超。刘备对关羽说：“人家走投无路时来投奔我，你们就因为他叫了我的字而恼火，就想杀了人家。让我怎么对天下人交待，以后天下人还会来投奔我吗？”。张飞说：“如果是这样的话，我们示范一下给他看，就当警告一下他好了”。第二天，很多人聚在一起时。请了马超来，关张二人拿刀并排站着。马超进来看座席，关张并未落座，而是拿刀站着。马超大惊，因此后来就再也没有直呼过刘备的字。第二天马超叹息地说：“我现在终于知道我为什么失败了。就因为称呼主公的字，就差点被关羽张飞给杀了。”从此后，马超便对刘备非常尊敬。
先主刘备进位汉中王时，拜马超为左将军，给了假节的权力。章武元年刘备称帝时马超升为骠骑将军，领凉州牧，爵位也进封为斄乡侯由亭侯升为乡侯。拜将骠骑将军时的诏书中写道：“朕以无奈之下，继任了大统，从而能够延续汉室宗庙。曹操父子，有累世的罪过，朕很悲伤，忧虑得像得病了一样。天下都很气愤而怨恨，无不想归还根本的正道。为了氐羌人的率服，周边少数民族等的敬仰，由于马超你在北方很有号召力，威武都得到了展现，所以就委任你。让你一来张扬虓虎之勇略，二来监察广大的区域，三来解救人民的困难。进而将朝庭的恩威并施，远近感化，依律谨慎地执行赏罚，以此来让他们感到汉朝统治下的幸福。”马超于章武二年卒，死时四十七岁。马超在临死前上书给刘备说：“我家（除了我自己的小家庭外）宗族二百多口人，被曹操全杀尽了，只剩下了堂弟马岱，就以他当成我宗族血食的后继人，我将他托付给陛下了。别的就没什么了”。…。
马超的一生可算是悲剧，不过倒也留下了名望，尤其是都安堰与他有着很大的关联，都安堰才修成的时候叫做“大堰”后来它有了个新名字，但还不叫都江堰。叫什么呢？这得从堰首旁边的大坪——“马超坪”说起。大坪在由民江岸边的半山腰，坪上面是悬崖陡壁，坪下面是滔滔江水，地势十分险要。它是三国时候大汉丞相诸葛亮派大将马超镇守大堰、扎营练兵的地方。
蜀汉初年，曹操为了夺取西川，派人说动了西羌王，调了很多人马，逼近汉国西北边境的锁阳城。诸葛丞相知道后，十分焦急。他想：“锁阳城再往下走就是大堰，此堰是汉国农业的命脉，国家财力的根本，还关系到京都的安危，万万不可疏忽大意呀！”于是决定派一员大将前去镇守。但派哪个最好呢？东挑西选，最后把这副重担，落在了平西将军马超的头上。因为诸葛亮晓得：马超不仅做事细致稳当，他的先辈与羌人还是郎舅亲戚；羌人素来敬重马超，尊他为“神威天将军”。
马超临走时，诸葛亮特地请他前去相府，摆酒钱行。酒过三巡，诸葛亮出了个题目：要马超用一个字来说明自己去后的打算，但不先说出来，把这个字写在手板心上；他把自己的想法，也写成一个字，同样也写在手板心上；等会儿，两人一齐摊开手掌，看看哪个的计谋好。马超高兴地答应了。二人又饮了几杯酒，便叫取来笔墨，各在自己的手心里写了一个字。写好后，他们同时把手心摊开，互相一盯，不禁哈哈大笑，原来再巧不过，两人都写了一个“和”字。马超问：“此行领兵多少？”诸葛亮说：“三千！”马超吃了一惊，忙问：“既然要和，咋还要带这么多兵呢？”诸葛亮摇摇羽扇，笑着说：“将军以为多带些兵就是要大动干戈么？我看将军此行，不光是守好大堰，安定西疆，还要趁此良机练兵。羌人爬山最得行，又会在穷山恶水间架设索桥，要好好学会这一套，今后南征北战，都用得着这些本领的。”
第二天，马超就带起大队伍，开到大堰旁边的大坪上安营扎寨。那时候，大堰一带居住的人户，除汉人外，岷江东岸数羌人最多，西岸僚人也不少。他们听说马超领着大队人马来了，认为必有一番厮杀，尽都摩拳擦掌，调动兵丁，严加戒备。谁知马超却派他手下对羌、僚情况最熟悉的得力将校，带上诸葛亮的亲笔信件，去到羌寨、僚村，拜见他们的头人。信里说：大汉皇帝决定与羌家、僚家世世代代友好下去，还把早先刘璋取名的“镇夷关”改名为“雁门关”把“镇僚关”改为“僚泽关”，永远让两边百姓，自由自在地串亲戚、做买卖。除了信件，还带去了马超的请帖，邀请羌、僚首领在这两座边关换挂新匾的时候前来赴会。